万米海底，他们为水下精灵精确定位

北京时间1月17日晚8点，哈工程学生庞礡带着校旗从布朗断崖登陆南极半岛。

而被称为第四极的万米海底，哈工程人也正在用实力涉足这里。

海底蕴藏着丰富的矿藏资源，水下精灵AUV如何在幽深海底精确定位，探寻宝藏？小编从哈工程船舶学院李晔教授团队那得到了好消息。

李晔教授主持的“基于海底地形特征的深海AUV同步定位与建图方法研究”项目获批国家自然科学基金委2018年度NSFC-山东联合基金重点项目立项，项目将应用水下智能机器人（AUV）解决深海“探宝”所需高精度地形测绘、热液喷口和水下矿藏精确定位等问题奠定基础，获得直接经费280万元。

海洋是人类的巨大宝库，蕴藏着大量的资源，海底热液由于其与海底多金属结核、深海生命活动密切相关，更是得到了世界各国的广泛关注。我国已将海洋技术列为未来重点发展的高新技术之一。

深海AUV如全海深AUV等由于其作业深度达到数千米甚至万米以上，长、短基线水声导航及惯性导航等定位方式无法满足其长期、精确导航的要求。为解决深海AUV的水下长时序高精度导航问题，项目依托哈工程和国家深海基地管理中心，创新性地将同步定位与建图技术引入深海地形导航领域，以深海AUV的同步定位与建图技术为研究对象，在大规模原始数据快速滤波、高置信度海底地形特征匹配、海底地形外推估计、导航定位误差在线修正等方面展开深入研究，以实现深海AUV“长期、独立、全天候、高精度”水下导航为目标，通过仿真、海上船载和 AUV 集成试验，为我国深海AUV的地形导航定位技术发展奠定理论和技术基础，设计的深海AUV的同步定位与建图系统导航精度较高且不随作业时间和范围的增大而明显变化，大大提高了深海AUV的长时间大范围导航定位能力，为海洋资源尤其是深海资源的开发利用奠定基础。

在深海AUV导航方面，项目负责人李晔教授及其团队长期致力于深海AUV在已知/陌生海域下的自主导航定位技术研究，自2015年起与国家深海基地管理中心共同开展海底地形SLAM的理论和技术研究，为蛟龙号深海潜次中精确定位解决实际工程问题。在此方向已发表高水平SCI论文30余篇，申报发明专利20余项，具备国内外一流的学术影响力。

NSFC-山东联合基金是国家自然科学基金委与山东省人民政府共同设立的联合基金，是国家自然科学基金研究项目系列中的一个重要类型，支持从事基础研究的科学技术人员针对已有较好基础的研究方向或学科生长点开展深入、系统的创新性研究，促进学科发展，推动若干重要领域或科学前沿取得突破。该项目的成功获批对于推动我校的学科发展，培养创新型科研团队，形成特色研究方向，提升研究水平和创新能力等方面具有十分重要的推动作用。

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撰文 |  霍萍 马腾

编辑 | 李佳纬

图片来源 | 工学网

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审核 | 吕冬诗